KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN İLERİ KİNEMATİK ÇÖZÜMÜ VE DENETİMİ

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorSancak, Caner
dc.contributor.authorYamaç, Fatma
dc.contributor.authorİtik, Mehmet
dc.date.accessioned2025-03-17T12:18:37Z
dc.date.available2025-03-17T12:18:37Z
dc.date.issued2019
dc.departmentTarsus Üniversitesi
dc.description.abstractBu çalışmada, dört kablo ile sürülen, üç serbestlik dereceli düzlemsel bir paralel robotun hassaskonum ve yönelim denetimi yapılmıştır. Kablo ile sürülen robotun geri beslemeli denetimi için gerekliolan durum değişkenleri, robotun ileri kinematik denklemlerinin çözülmesi ile elde edilmiştir. İlerikinematik denklemlerinin çözüm doğruluğunu artırmak ve yakınsama zamanını azaltmak için YapaySinir Ağları (YSA) ve Newton-Raphson yönteminin karma şekilde kullanıldığı bir yöntem kullanılmıştır.Bu karma yöntemde ilk olarak YSA ile bir başlangıç ileri kinematik çözüm elde edilmektedir. Elde edilenbu çözüm Newton-Raphson yönteminde başlangıç koşulu olarak kullanılarak, hem çözüme hızlıyakınsama sağlanmakta hem de sayısal çözümün doğruluğu artırılmaktadır. Ayrıca karma yöntemNewton-Raphson yönteminde başlangıç koşullarının kötü seçiminden meydana gelebilecekıraksamaların önüne geçmektedir. Yapılan benzetim çalışmalarında, karma yöntem ile elde edilen ilerikinematik denklemlerinin gerçek zamanlı çözümleri robotun konumunu ve yönelimini denetlemek içintasarlanan kayan kipli denetleyicice geri besleme sinyali olarak kullanılmıştır. Elde edilen sonuçlar,birlikte kullanılan yöntemlerin kablo ile sürülen düzlemsel paralel robotun hassas denetiminde başarısağlandığını göstermektedir.
dc.identifier.doi10.36306/konjes.622283
dc.identifier.endpage874
dc.identifier.issn2667-8055
dc.identifier.issue0
dc.identifier.startpage862
dc.identifier.trdizinid394243
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.36306/konjes.622283
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/tr/yayin/detay/394243
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.13099/902
dc.identifier.volume7
dc.indekslendigikaynakTR-Dizin
dc.language.isotr
dc.relation.ispartofKonya mühendislik bilimleri dergisi (Online)
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanı
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.snmzKA_TR_20250316
dc.subjectBilgisayar Bilimleri
dc.subjectYazılım Mühendisliği
dc.subjectRobotik
dc.subjectBilgisayar Bilimleri
dc.subjectBilgi Sistemleri
dc.subjectİstatistik ve Olasılık
dc.subjectBilgisayar Bilimleri
dc.subjectYapay Zeka
dc.titleKABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN İLERİ KİNEMATİK ÇÖZÜMÜ VE DENETİMİ
dc.typeArticle

Dosyalar

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu