KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN İLERİ KİNEMATİK ÇÖZÜMÜ VE DENETİMİ
[ X ]
Tarih
2019
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu çalışmada, dört kablo ile sürülen, üç serbestlik dereceli düzlemsel bir paralel robotun hassaskonum ve yönelim denetimi yapılmıştır. Kablo ile sürülen robotun geri beslemeli denetimi için gerekliolan durum değişkenleri, robotun ileri kinematik denklemlerinin çözülmesi ile elde edilmiştir. İlerikinematik denklemlerinin çözüm doğruluğunu artırmak ve yakınsama zamanını azaltmak için YapaySinir Ağları (YSA) ve Newton-Raphson yönteminin karma şekilde kullanıldığı bir yöntem kullanılmıştır.Bu karma yöntemde ilk olarak YSA ile bir başlangıç ileri kinematik çözüm elde edilmektedir. Elde edilenbu çözüm Newton-Raphson yönteminde başlangıç koşulu olarak kullanılarak, hem çözüme hızlıyakınsama sağlanmakta hem de sayısal çözümün doğruluğu artırılmaktadır. Ayrıca karma yöntemNewton-Raphson yönteminde başlangıç koşullarının kötü seçiminden meydana gelebilecekıraksamaların önüne geçmektedir. Yapılan benzetim çalışmalarında, karma yöntem ile elde edilen ilerikinematik denklemlerinin gerçek zamanlı çözümleri robotun konumunu ve yönelimini denetlemek içintasarlanan kayan kipli denetleyicice geri besleme sinyali olarak kullanılmıştır. Elde edilen sonuçlar,birlikte kullanılan yöntemlerin kablo ile sürülen düzlemsel paralel robotun hassas denetiminde başarısağlandığını göstermektedir.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Bilgisayar Bilimleri, Yazılım Mühendisliği, Robotik, Bilgisayar Bilimleri, Bilgi Sistemleri, İstatistik ve Olasılık, Bilgisayar Bilimleri, Yapay Zeka
Kaynak
Konya mühendislik bilimleri dergisi (Online)
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
7
Sayı
0
